システムとモデリング

modelica, Julia, Design Structure Matrix, SysML, 他モデリング全般について。

制御工学

プラントの理論モデルに使用する式には注意しよう(戒め)

以下の記事に使用した計算モデルに間違いがあったため修正と、教訓のために記事を残しておきます。 otepipi.hatenablog.com otepipi.hatenablog.com 何を間違ったか プラントモデルに使用する数式を間違えました 上記記事では以下の例題を扱っておりました。…

JuliaでPID制御:自動調整の検定

これまで何回かJuliaでPID制御をする記事を書きましたが、コードの正しさを確認する検定を行っていなかったので今回はそれを確認します。 過去の記事は以下 otepipi.hatenablog.com otepipi.hatenablog.com otepipi.hatenablog.com 今回の検定内容 ジーグラ…

JuliaでPIDのオートチューニング その2進捗状況

この記事中のプログラムコードには誤りがあります。 詳細は下記記事を御覧ください。 otepipi.hatenablog.com 前回からの続きです。今回は前回のオートチューニングで得られたパラメーターを当てはめてPIDしてみます。 前回は↓ otepipi.hatenablog.com 得ら…

JuliaでPIDのオートチューニング その1

この記事中のプログラムコードには誤りがあります。 詳細は下記記事を御覧ください。 otepipi.hatenablog.com 今回はJuliaでPIDパラメーターのオートチューニングを行ってみます。 今回、PIDのオートチューニングにはジーグラ・ニコルスのステップ応答を使用…

JuliaでPID制御を実装する。

前回、JuliaでPI制御を実装しましたので、今回はそれに微分ゲインを加えてPID制御にします。 otepipi.hatenablog.com 離散的であるプログラムでの実装では微分制御は以下の式で実装できます。 $$ \begin{equation} u_d(t)=k_d \frac{e_t - e_{t-1}}{⊿t} \end…

JuliaでPI制御を実装する

今回はプログラミング言語JuliaでPI制御を実装してみます。練習のため制御関係のパッケージは使用せず、一から実装してみました。 例題は下記書籍のものになります。 エンジニアのためのフィードバック制御入門作者: Philipp K. Janert,野原勉,星義克,米元謙…

制御工学の書籍紹介

私は制御工学についてはズブの素人なのですが、最近この分野に興味が出てきたので関連書籍をたまに読むようになりました。 その中で今回紹介したいのはこちらの本です。 エンジニアのためのフィードバック制御入門 作者: Philipp K. Janert,野原勉,星義克,米…

Juliaで過渡応答解析(by ControlSystems)

今回はJuliaの制御工学系パッケージ"ControlSystems.jl"で遊んでみたいと思います。 GitHub github.com Document juliacontrol.github.io バネマスダンパ台車系の過渡応答解析 下記Matlab用制御工学の参考書から例題を解いてみます。 制御のためのMATLAB作者…

遅れて新年のご挨拶

新年を迎えて半月経とうとしていますが、遅れての新年の挨拶になります。 今年もよろしくお願いいたします。 お正月休み期間は、今までほとんど手を付けていなかった制御工学について勉強しておりました。 使用したテキストを書いておきたいと思います。 読…