Open Modelicaで流量のPIDコントロール その3
今日もOpen Modelicaで流量のPIDコントロールをしていきます。
前回の記事はこちら↓
前回ではバルブが線形動作だったためにPIDが一瞬で調整を完了してしまいました。
これでは面白くないので、このモデルに遅れ時間を設定してやります。
遅れ時間の設定
Blocks -> Nonlinear -> FixedDelay
で固定時間遅れを設定します。
これをPIDのアウトプットとバルブのインプットの間に設置してやることで、PIDからの命令を遅らせてモデル全体に非線形性を与えてやります。
また固定遅れ時間は1秒とします。
PIDの設定
PIDの設定を下のように変更してみます。遅れ時間に意味を持たせるため、PIDのアウトプット初期値が0になるように設定しました。
シミュレーション結果
シミュレーションの結果、遅れ時間の設定により下図のようにPIDがうまく調整できず不安定な挙動になりました。
短いですが今回もここまでにしたいと思います。