システムとモデリング

SysML, Matlab/Simulink,他モデリング全般について。たまにプロジェクトマネジメント。

Open Modelicaで流量のPIDコントロール その3

今日もOpen Modelicaで流量のPIDコントロールをしていきます。
前回の記事はこちら↓

otepipi.hatenablog.com

前回ではバルブが線形動作だったためにPIDが一瞬で調整を完了してしまいました。

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これでは面白くないので、このモデルに遅れ時間を設定してやります。

遅れ時間の設定

Blocks -> Nonlinear -> FixedDelayで固定時間遅れを設定します。

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これをPIDのアウトプットとバルブのインプットの間に設置してやることで、PIDからの命令を遅らせてモデル全体に非線形性を与えてやります。

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また固定遅れ時間は1秒とします。

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PIDの設定

PIDの設定を下のように変更してみます。遅れ時間に意味を持たせるため、PIDのアウトプット初期値が0になるように設定しました。

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シミュレーション結果

シミュレーションの結果、遅れ時間の設定により下図のようにPIDがうまく調整できず不安定な挙動になりました。

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短いですが今回もここまでにしたいと思います。