Open Modelicaで流量のPIDコントロール その2 失敗編
本日も昨日に引き続きOpen ModelicaでPIDコントロールをしてみたいと思います。
前回の記事はこちらです。
前回下図の状態まで実施しましたので、あとはステップ入力の部分をPID動作に変更します。
PID操作器
Blocks -> Continuous -> LimPID
でPID操作器を設定します。今回、バルブが受け付ける信号が0~1までの数値になりますので、出力の最大最小を設定できるLimPID
を使用します。
PIDの設定は適当に次のように入れます。最小(yMin
)、最大(yMax
)の値を0と1に設定するようにしてください。
目標値設定
流量の目標値を設定しなくてはいけませんので、前回同様にステップ入力で目標値を設定してやります。流量の目標値を300kg/sとしました。
結線
下図のように結線を行います。今回結ぶコネクタは流体ではなく信号なので、前回のようにredeclare~
を書き込む必要はありません。
シミュレーションの実行
シミュレーションした結果の流量の経時変化は下図のようになりました
なんと一瞬で目標の300kg/sに到達しています。これは、バルブの流量挙動が0~1の開度司令に対して完全に線形なため、PID調節がとてもとても簡単なタメだと思われます。完全に問題設定を間違えてしまいました。 次はこのモデルに一工夫加えてPIDらしさを表現できればと思います。
今日はここらで終わりにします。